王竹亭（1904~1992）字紹莊，號雅軒。徐水商莊村人。出生于書香門第。幼年喪父，家境困難，靠母親辛勤勞作和變賣家產撫養長大。1919年王竹亭在保定育德中學讀書，在進步思想教育影響下，樹立了“科學救國”的思想抱負。1923年畢業，以第一名的成績考取北京大學工學院，以第二名的成績考取天津北洋大學，但因家境困難，皆未能入學。為獲取公費，就讀于北京交通大學俄文班，專修俄文。兩年后，考取了公費的中蘇哈爾濱工業大學，學習鐵道工程專業。

1930年到美國密歇根大學研究生院學習。翌年獲碩士學位，到BALTIOHIO鐵路公司實習。1933年底由美國紐約轉赴德國柏林高等工業大學攻讀博士學位，從事聯結大型調車場、海港裝卸碼頭聯絡線的鐵路網設計研究。1935年希特勒上臺，推行種族歧視政策。王竹亭憤然結束學業，提前回國,在鐵路工程局工作。1941年受鐵道部委任，籌劃西北大鐵路的勘測建設工作，1945年在中蘇共管的長春中長鐵路局任中方局長。1948年面對有去美國學習機械筑路，出任美國阿拉斯加鐵路副總工程師或留在臺灣等多種選擇，毅然回到北平（今北京），保護中長鐵路財產，準備交接。

北平解放后，王竹亭按照中國共產黨的要求，妥善辦理了中長鐵路的移交手續，受到鐵道部“移交出力，保管有功”嘉獎。1949年2月20日出席了董必武、葉劍英等領導為北平民主人士舉行的宴會。1951年，受政務院總理周恩來委派，赴西北干線鐵路工程局任副局長兼總工程師，領導新中國成立后的第一條干線鐵路建設。1953年調鐵路高等學校致力于鐵路科技人才的培養教育工作。

1959年至1987年，在北京鐵道學院（后改為北方交通大學）任教授，先后撰寫《鐵路干線及計劃學》、《鐵路設計》等專著，均為我國高校統編教材。王竹亭還特別重視鐵路的選線設計學科與高新技術的結合，是我國鐵路選線設計學科的開拓者之一。為全國政協第六、七屆委員會委員。1992年9月11日在北京逝世。